各有千秋 主流視頻服務(wù)器產(chǎn)品推薦

來源:投影時代 更新日期:2008-08-21 作者:流云

導(dǎo)讀

    在目前的視頻監(jiān)控領(lǐng)域內(nèi),除了模擬攝像機(jī)、模擬監(jiān)視器等傳統(tǒng)CCTV監(jiān)控設(shè)備之外,視頻服務(wù)器(Video Server)也是正在考慮構(gòu)建視頻監(jiān)控系統(tǒng)的用戶選擇的對象之一。

    視頻服務(wù)器(Video Server)是一種可以將模擬視頻、音頻信號數(shù)字化和壓縮,并能通過IP網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸?shù)脑O(shè)備。它全面地描述了產(chǎn)品各方面的功能特性,因為此類產(chǎn)品大多都是內(nèi)置了Web Server,它們擁有自己獨立的IP地址,可以被當(dāng)作一臺完整的Web服務(wù)器使用,其與傳統(tǒng)的Web服務(wù)器的主要區(qū)別在于它們向用戶提供的主要是視頻和音頻方面的Web服務(wù)。

    視頻服務(wù)器的主要組成部分包括模擬視頻輸入接口,模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像壓縮芯片、CPU及內(nèi)存、網(wǎng)絡(luò)接口、串行接口以及報警輸入輸出接口等。從視頻輸入端接收到的模擬視頻信號首先被數(shù)字化,然后由圖像壓縮芯片按照MJPEG或MPEG壓縮算法進(jìn)行壓縮,最后再由CPU通過網(wǎng)絡(luò)接口傳送給網(wǎng)絡(luò)上的瀏覽客戶端。此外,在圖像壓縮芯片的支持下,CPU還可以實現(xiàn)諸如動態(tài)偵測、報警事件管理、給圖像疊加文本或LOGO、IP地址過濾、HTTPS加密等智能功能,還能夠提供HTTP、FTP、SMTP、SNMP等多種服務(wù)。

    下面我們將為大家介紹幾款主流的視頻服務(wù)器產(chǎn)品,正在考慮構(gòu)建視頻監(jiān)控系統(tǒng)的用戶不妨參考一下。

Amplesky TV8000

高清晰通用電視墻服務(wù)器

    Amplesky TV8000 是天地陽光推出的一款經(jīng)典電視墻服務(wù)器,可兼容所有基于H.323協(xié)議框架下的MCU,支持H.264下的16分屏為召開大型會議的您徹底解決無法多個會場圖像高清晰度同時顯示的問題,讓您體會到高清晰、多畫面的視覺感官,并同時實現(xiàn)條理清晰的會場畫面切換。

    Amplesky TV8000電視墻服務(wù)器不僅支持具有VGA輸入的等離子和液晶等高檔顯示設(shè)備,通過與TV8100電視墻服務(wù)器配合也支持具有AV輸入的普通顯示設(shè)備。其具有單機(jī)組網(wǎng)及多機(jī)級聯(lián)等靈活的組網(wǎng)方式,能夠最大地滿足不同用戶的需求。因為Amplesky? TV8000的誕生以及實際應(yīng)用,大型視頻會議將被渲染得更加生動、精彩。

設(shè)計先進(jìn)
 
          標(biāo)準(zhǔn) 19 英寸 U 硬件設(shè)備,可上機(jī)架。 
          電信級標(biāo)準(zhǔn),滿足7×24小時不間斷運行需求,MTBF大于120,000小時。 
          標(biāo)準(zhǔn)硬件集成、嵌入式操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu),系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,無病毒感染之憂。
          Amplesky TV8000提供了電視墻畫面數(shù)的靈活配置和選擇。用戶可根據(jù)自己的使用
           習(xí)慣任意選擇電視墻畫面的顯示形式,實現(xiàn)靈活多樣的顯示方式。

獨創(chuàng)特性   
 
          超大容量:單臺TV8000可同時接受80個4M,128個2M或256個768K終端同時接入會議。
          多種模式:單臺設(shè)備集多種接入模式于一身,可隨時隨地任意切換。 
 
        
功能強(qiáng)大    

    基本功能
          最大會議呼叫帶寬支持4M。
          支持最新視頻標(biāo)準(zhǔn)H.264。 
          單屏VGA視頻輸出。  

    多分屏功能:最大支持16分屏 

          支持H.264下的1,4,5+1,7+1,9,8+2,12+1,16多種動態(tài)分屏切換分屏。

    支持多種視頻格式 
          H.261,H.263,H.263+,H.263++,H.264。 
          智能全路混音功能,方便所有與會者同時參與討論。 

    高清晰信號輸出 

          TV8000采用單路AV接口輸出,輸出分辨率達(dá)到16CIF,畫面幀率為25-30fps。 

    支持會場名稱的顯示

         支持會場名稱的顯示。 

    使用靈活 
 
         Amplesky TV8000 提供了電視墻畫面數(shù)的靈活配置和選擇。用戶可根據(jù)自己的使用習(xí)慣隨意拼接與拆分顯示單元,實現(xiàn)靈活多樣的顯示方式。 

    操作管理

         Amplesky TV8000 采用 WEB 控制管理方式,用戶只需在 PC 上用網(wǎng)頁瀏覽器打開相應(yīng)管理界面即可進(jìn)行各項功能的操作實現(xiàn),全中文界面,簡單明了。 

    便捷強(qiáng)大的擴(kuò)展能力 
 
         級聯(lián)應(yīng)用使 Amplesky TV8000 具有強(qiáng)大的顯示點數(shù)的擴(kuò)展能力,當(dāng)用戶所需要同時顯示會場數(shù)目超過一臺Amplesky TV8000 的最大顯示會場數(shù)時, Amplesky TV8000 即可通過級聯(lián)輕松解決這一問題。 

應(yīng)用特性   
 
          兼容性強(qiáng):完全兼容各種品牌的H.323標(biāo)準(zhǔn)的MCU、視頻終端。
          多種級聯(lián)方式:業(yè)內(nèi)獨創(chuàng)的多種級聯(lián)方案可以最大滿足不同用戶對電視墻的要求。
          出色的網(wǎng)絡(luò)適應(yīng)性:多網(wǎng)口技術(shù)實現(xiàn)跨接多個網(wǎng)段功能。
          地域的隨意性:電視墻的安裝位置不受MCU的位置影響,任意會場都可以安裝電視墻設(shè)備。 

TV8000 技術(shù)指標(biāo)

協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)
ITU-T H.323 V4 , H.245 , H.225
支持 MCU
H.323 標(biāo)準(zhǔn)多點控制單元
支持的終端
H.323 標(biāo)準(zhǔn)終端
視頻標(biāo)準(zhǔn)
H.264,H.263++ , H.263+ , H.263 , H.261
輸入視頻格式
CIF , 4CIF ,QCIF , VGA , SVGA , XGA
分屏組合形式
1 , 2 , 3 , 4 , 5+1 , 3+4 , 7+1 , 9 , 2+8 , 12+1 , 16 ,自定義
VGA視頻輸出格式
9CIF,16CIF
輸出幀率
25~30 幀 / 秒
網(wǎng)絡(luò)接口
LAN : 4*LAN/Ethernet(RJ-45) 10/100Mbit/1000Mbit
供電
交流 100-240V , 50-60Hz , 8A
環(huán)境數(shù)據(jù)
工作溫度: 0 至 50 攝氏度;工作濕度: 5% 至 90% 非凝結(jié)
存儲溫度: -20 至 -70 攝氏度;存儲濕度: 5% 至 90% 非凝結(jié)
物理參數(shù)
深度:447mm;寬度:436mm;高度:44mm
重量:8kg

互信互通嵌入式視頻服務(wù)器

 

    互信互通嵌入式視頻服務(wù)器具有視頻信號和音頻信號的H.264硬件同步壓縮功能,壓縮碼流通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸,通過網(wǎng)絡(luò)可進(jìn)行實時視頻和聲音預(yù)覽支持雙向語音對講等功能。

 基本功能

· 采用H.264硬件壓縮技術(shù),壓縮比高,且處理非常靈活;
· 多級用戶權(quán)限管理,保證系統(tǒng)安全;
· 支持一個RS-485接口,可以控制云臺。

 目前有如下三種型號:

· EYE-1001H:單路,支持CIF;或支持4CIF(D1);
· EYE-1002H:兩路,支持2路CIF;或支持1路4CIF(D1),此時另外1路被屏蔽;
· EYE-1004H:四路,支持4路CIF;或支持1路4CIF(D1),此時其余3路被屏蔽;

 壓縮處理功能

· 支持1到4路視頻信號,可實時每路25幀/秒CIF分辨率的獨立硬件壓縮;
· 支持FULL D1(704*576)、CIF(352*288)、2CIF(704*288)QCIF(176*144)分辨率;
· 支持OSD,日期和時間可以設(shè)置;支持LOGO。

 網(wǎng)絡(luò)功能

· 支持一個10M/100M兼容的以太網(wǎng)端口;
· 支持TCP/IP協(xié)議,可以遠(yuǎn)程設(shè)置參數(shù)和實時瀏覽視頻和音頻信號、查看視頻服務(wù)器狀態(tài);
· 具有網(wǎng)絡(luò)報警功能;
· 可以遠(yuǎn)程存儲壓縮視頻;遠(yuǎn)程控制云臺、光圈、、焦距等;遠(yuǎn)程升級,維護(hù)。

 接口參數(shù)

網(wǎng)絡(luò)接口:
RJ45網(wǎng)絡(luò)接口 支持動態(tài)IP 和支持ADSL
視頻輸入接口: VIDEO復(fù)合信號, 1.0Vp-p/75Ω
音頻輸入接口: BNC型接頭
音頻輸出接口: BNC型接頭,輸出信號≤350mV,最
大輸出功率為1.5W/8Ω
RS232接口、RS485接口
報警輸入接口: 2線NC壓接頭
報警輸出接口: 3線NC壓接頭
電源接口: 交流110V---240V/50Hz/60Hz輸入,12V/.5A 5V/3A 直流輸出。輸入電源總功率為≤20瓦。
環(huán)境溫度范圍:
-20 ~ +60°C
電源指示燈、網(wǎng)絡(luò)指示燈、硬盤指示燈

卓揚科技VE5801HCDMA

一、簡介

    VE5801HCDMA無線網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)器是由上海卓揚科技有限公司自主開發(fā)并生產(chǎn),擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的嵌入式8通道CDMA無線網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)器。

    VE5801HCDMA專為移動視頻監(jiān)控設(shè)計,產(chǎn)品基于開放標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計,使用CDMA1x無線網(wǎng)絡(luò),傳輸高質(zhì)量的H.264視頻數(shù)據(jù)。對于實施有線監(jiān)控方案有困難的應(yīng)用(例如野外)或需要移動的視頻監(jiān)控應(yīng)用(例如車載),VE5801HCDMA無疑是最理想的產(chǎn)品。

    該產(chǎn)品安裝、使用簡便,用戶無須安裝其它軟件,通過標(biāo)準(zhǔn)的IE 瀏覽器即可訪問,同時可以輕松地完成對VE5801HCDMA的用戶管理、云臺鏡頭控制及畫面監(jiān)控。

    配合上海卓揚科技有限公司自主開發(fā)的視頻管理軟件,可以對多個視頻服務(wù)器進(jìn)行任意組合、實現(xiàn)圖像預(yù)覽、錄像、回放、抓拍、報警、監(jiān)控管理等功能。

二、產(chǎn)品特點

  • 內(nèi)含8路CDMA通道,傳輸流暢視頻圖像
  • 模塊化設(shè)計
  • 具有較強(qiáng)的機(jī)動性、靈活性和較為廣闊的覆蓋面,彌補了固定監(jiān)控設(shè)備受地理和位置限制的不足

    適用于高速移動、廣域無線監(jiān)控領(lǐng)域,如對車、船等移動物體上的視頻監(jiān)控,有線網(wǎng)絡(luò)無法到達(dá)場所的視頻監(jiān)控

三、主要功能

  • 嵌入式實時操作系統(tǒng)
  • 使用方便、靈活、可靠
  • 支持雙頻CDMA 1X或GPRS/EDGE網(wǎng)絡(luò)
  • 數(shù)據(jù)終端永遠(yuǎn)在線
  • 支持H.264壓縮標(biāo)準(zhǔn)
  • 8通道CDMA傳輸
  • 1路本地視頻環(huán)出
  • 內(nèi)置WEB SERVER,提供強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能
  • 遠(yuǎn)程升級,遠(yuǎn)程維護(hù),遠(yuǎn)程控制云臺旋轉(zhuǎn)和攝像頭參數(shù)
  • 支持D1、CIF、QCIF
  • 提供CGI、Java Applet和ActiveX的二次編程接口,便于用戶進(jìn)行二次開發(fā)

四、典型組網(wǎng)圖 

 

    VE5801HCDMA的BNC視頻輸入接口與攝像機(jī)相連, RS-485接口與攝像機(jī)的云臺相連, 攝像機(jī)產(chǎn)生的圖像信息通過BNC接口輸入到VE5801HCDMA中,編碼處理后傳入CDMA網(wǎng)絡(luò),只要和CDMA或Internet網(wǎng)絡(luò)連通,就可以獲取前端移動監(jiān)控的畫面。

五、技術(shù)參數(shù)表

視頻接口 1路視頻輸入 1路視頻輸出
網(wǎng)絡(luò)支持 10/100M以太網(wǎng)口、CDMA 1x
編碼方式 H.264壓縮標(biāo)準(zhǔn)
CDMA通道數(shù) 8
視頻標(biāo)準(zhǔn) PAL制或NTSC制
圖像分辨率 D1標(biāo)準(zhǔn):720*576,CIF標(biāo)準(zhǔn):352*288,QCIF標(biāo)準(zhǔn):176*144
圖像調(diào)節(jié) 亮度、對比度、色度、飽和度、圖像質(zhì)量級別調(diào)節(jié)
幀速率 PAL制:  25幀/秒/路,向下可調(diào) NTSC制: 30幀/秒/路,向下可調(diào)
輸出碼率 32Kbit/s~1Mbit/s可調(diào)
云臺控制協(xié)議 支持多種PTZ協(xié)議,如LILIN、PELCO-D、PELCO-P等協(xié)議
串行通訊接口 RS-232接口
云臺報警控制接口 RS-485接口
網(wǎng)絡(luò)協(xié)議 支持DDNS、PPPOE、SNMP、IGMP等協(xié)議
遠(yuǎn)程監(jiān)控能力 內(nèi)嵌WEB SERVER 和客戶端,可通過 IE或者后臺客戶端軟件遠(yuǎn)程瀏覽,可遠(yuǎn)程控制云臺
實時報警 支持
圖像快照 支持
運動圖像檢測觸發(fā) 支持
軟硬件防死機(jī)看門狗 支持
中/英文界面切換 支持
遠(yuǎn)程配置/遠(yuǎn)程升級 支持
可匹配使用的解碼器 VE2001HA、VE2008HA
二次開發(fā) 支持ActiveX、CGI、Java接口
供電方式 220V,AC
使用溫度 -20℃~70℃
使用濕度 10%~95%(無凝露)
大氣壓 86 Kpa~106 Kpa
尺寸(mm) 350mm(長)×310mm(寬)×165.5mm(高)

聯(lián)特微標(biāo)準(zhǔn)視頻服務(wù)器

    聯(lián)特微標(biāo)準(zhǔn)視頻服務(wù)器可將模擬攝像機(jī)連接到互聯(lián)網(wǎng)上,采用H.264壓縮標(biāo)準(zhǔn),保證可進(jìn)行連續(xù)流暢的視頻觀看。視頻服務(wù)器采用嵌入式LINUX操作系統(tǒng),可以利用支持任何協(xié)議傳輸視頻信號。產(chǎn)品易于設(shè)置,并能通過現(xiàn)有的RS-485端口進(jìn)行云臺控制。

    (產(chǎn)品主要應(yīng)用于舊視頻監(jiān)控系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)改造,或者新建網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng),如平安城市、道路、工廠、學(xué)校、港口、小區(qū)、旅游景點、連鎖店等)

 產(chǎn)品特性:

  • 實時H.264視頻壓縮
  • 支持雙向語音
  • 1路報警輸入,1路報警輸出
  • 移動偵測、視頻丟失聯(lián)動報警
  • 遠(yuǎn)程控制云臺設(shè)備(RS-485)
  • 支持屏幕遮蔽
  • 單張影像BMP截取存檔,自動查找IP與自動連接
  • 內(nèi)置Web Server,全面支持IE瀏覽器監(jiān)視、配置和升級
  • 適用ADSL、LAN等網(wǎng)絡(luò)環(huán)境
  • 自帶DDNS軟件,更方便的解決了動態(tài)IP
  • 最高D1高清晰度畫質(zhì),具有多種不同顯示格式(704*576、704*288、352*288)
  • 電壓:DC12V

 技術(shù)規(guī)格:

型號

NEV-6601N

系統(tǒng)/網(wǎng)路

CPU

ARM CPU

操作系統(tǒng)

嵌入式LINUX

視頻壓縮格式

H.264

音頻格式

G.726

制式

PAL/ NTSC

傳輸速率

PAL:1~25幀/秒 ,  NTSC:1~30幀/秒

圖像分辨率

可支持704*576、704*288、352*288

支持協(xié)議

TCP/IP,HTTP,F(xiàn)TP,SMTP,DDNS,DNS,DHCP,PPPoE

遠(yuǎn)程訪問

網(wǎng)絡(luò)管理軟件/WEB瀏覽器

接口

以太網(wǎng)

采用RJ-45接口10/100 BASE-T以太網(wǎng)

報警

一路報警輸入,一路報警輸出(15EDGRC-3.5接線端子)

視頻

一路模擬視頻信號輸入

音頻

一路有源輸入,一路放大輸出(3.5mm插孔)

控制

RS485控制

概述

電源

DC 12V 1.5A

功率消耗

小于5W

工作環(huán)境

室內(nèi) -10℃~+55℃

提供的附件

光盤(安裝程序和操作手冊)、電源適配器、接線端子

科佳 HS-E800

科佳 網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)器 HS-E800

    隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展和網(wǎng)絡(luò)使用成本的降低,傳統(tǒng)的本地監(jiān)控已不能滿足越來越多遠(yuǎn)程監(jiān)控的需求,市場呼喚一種視頻傳輸設(shè)備來填補空白,視頻服務(wù)器便隨之孕育而生。它是一種對音視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行高速編碼處理并完成網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膶S迷O(shè)備,由網(wǎng)絡(luò)接口、音視頻接口、報警接口、串行接口等構(gòu)成,可獨立完成網(wǎng)絡(luò)傳輸功能,因此能輕松實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控的功能。  

 主要功能:

  • 采用嵌入式設(shè)計,產(chǎn)品體積小,集成度高,可安裝于多種場所,便于組網(wǎng)
  • 支持PAL/NTSC復(fù)合視頻
  • 支持D1高清晰H.264視頻壓縮,向下支持CIF、HalfD1格式
  • 支持MP3音頻壓縮
  • 系統(tǒng)集成Web Server,使用Web頁面便可輕松實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)看、控制、設(shè)置
  • 支持多種網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程升級,使維護(hù)輕松簡便
  • 支持動態(tài)IP地址,支持局域網(wǎng)、Internet(ADSL、有線通)
  • 支持多種無線傳輸,802.11g無線局域網(wǎng)、CDMA、GPRS
  • 雙向語音對講,使遠(yuǎn)程通話成本大大降低
  • 網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)技術(shù),根據(jù)網(wǎng)絡(luò)帶寬自動調(diào)整視頻幀率
  • 視頻碼率16Kbps-4Mbps連續(xù)可調(diào),幀率1-30 (1-25)fps連續(xù)可調(diào)
  • 畫面延遲小于200毫秒(局域網(wǎng))
  • 視頻遮擋、移動偵測、探頭等報警功能(可設(shè)區(qū)域和靈敏度)
  • 支持雙碼流,網(wǎng)絡(luò)傳輸與本地存儲完全獨立
  • 支持外接USB閃存、USB 硬盤,可進(jìn)行本地錄像及遠(yuǎn)程檢索
  • 支持內(nèi)置IDE硬盤,可進(jìn)行本地錄像及遠(yuǎn)程檢索
  • 485串口,支持透明串口傳輸、支持云臺控制、高速球機(jī)或攝像機(jī)等外置設(shè)備
  • 支持鍵盤接入、矩陣控制器等控制設(shè)備
  • 支持多用戶同時訪問,多級用戶密碼權(quán)限管理
  • 錄像文件可直接使用Microsoft Windows Media Player播放
  • 異常自動恢復(fù)功能,網(wǎng)絡(luò)中斷后可自動連接
  • 支持PPPoE自動撥號上網(wǎng)功能 技術(shù)規(guī)格:

項目 參數(shù)內(nèi)容 具體指標(biāo)

視頻

視頻輸入 1.0V(P-P), 75Ω Composite, BNC, PAL/NTSC
視頻制式 支持NTSC或PAL格式
視頻壓縮方式 H.264獨立編碼
幀率 25幀/秒(PAL制式),30幀/秒(NTSC制式),向下可調(diào)
圖像調(diào)節(jié) 亮度、對比度、色度、飽和度,圖像質(zhì)量級別調(diào)節(jié)
支持的分辨率 PAL格式
D1:704×576 (高清晰)、Half D1:704×288、CIF:352×288
NTSC格式
D1:704×480 (高清晰)、Half D1:704×240、CIF:352×240
平均占用帶寬 200 kbps(25幀每通道)
畫面延遲 小于200毫秒(局域網(wǎng))

音頻

音頻輸入 BNC接口 麥克風(fēng)輸入或線性輸入
音頻輸出 BNC接口 線性輸出
音頻壓縮標(biāo)準(zhǔn) ISO-MPEG Audio Layer-3

網(wǎng)絡(luò)

網(wǎng)絡(luò)接口 RJ-45 10/100M
性能 輸出幀率最大為30fps,網(wǎng)絡(luò)帶寬占用最小為32Kbps
動態(tài)域名 內(nèi)置動態(tài)域名客戶端,配置成為二級域名方便動態(tài)IP用戶使用
建議遠(yuǎn)程監(jiān)看用戶數(shù)量 10
網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控方式 IE瀏覽、配置、升級

報警

觸發(fā)事件 時間/報警輸入/視頻移動偵測/視頻丟失動作
報警輸入接口 4報警輸入(采用開關(guān)量檢測) (與型號有關(guān))
觸發(fā)后動作 繼電器輸出控制外圍設(shè)備。
報警輸出接口 4繼電器報警輸出(1A 120VAC 1A 24VDC) (與型號有關(guān))
控制

IO及控制接口

一個RS-232端口,一個RS-485端口,支持透明通道傳輸

其它

CPU 高性能DSP
操作系統(tǒng) 實時嵌入式linux操作系統(tǒng)
存儲接口 USB1.1、IDE內(nèi)置硬盤接口
安全性 3層密碼保護(hù)
工作溫度 5 ~ 60 ℃
工作濕度 20 ~ 80%
輸入電壓 DC12V /1A
功率 小于5 瓦
整機(jī)尺寸 263(W)mm×140(D)mm×44(H)mm
有IDE硬盤接口的機(jī)器為標(biāo)準(zhǔn)1U

 典型架構(gòu)圖  

 SDK說明

  • 提供系統(tǒng)SDK和播放SDK,用戶可根據(jù)自己需求進(jìn)行靈活的二次開發(fā)
  • 支持預(yù)覽、對講、錄像、抓拍等常用功能
  • 支持轉(zhuǎn)發(fā)服務(wù)器
  • 支持報警服務(wù)器
  • 支持遠(yuǎn)程文件服務(wù)器,可實現(xiàn)遠(yuǎn)程回放和下載
  • 支持DDNS(為我公司自主開發(fā))
  • 支持透明RS232和RS485傳送
  • 云臺控制與協(xié)議分離,可兼容任意協(xié)議的云臺和球機(jī)

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