無線自動(dòng)跟蹤攝像頭的警用車輛支持系統(tǒng)

    隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，在視頻監(jiān)控的各個(gè)細(xì)節(jié)都著很大的突破，針對(duì)移動(dòng)視頻監(jiān)控的特點(diǎn)，無線自動(dòng)跟蹤攝像頭的警用車輛支持系統(tǒng)孕育而生。

    uClinux上C2H加速的JPEG壓縮

    按JPEG標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行的圖像壓縮大小為640x400。libjpeg的前向式DCT函數(shù)被加速器取代；該加速器使用C2H編譯器開發(fā)而成，可以在uClinux環(huán)境中進(jìn)行訪問。將C2H加速器與uClinux結(jié)合非常重要，因?yàn)樗�要與其它任務(wù)同時(shí)運(yùn)行。對(duì)libjpeg(標(biāo)準(zhǔn)庫)進(jìn)行加速使我們可以無需增加額外的DSP芯片或任何常見的軟件就能獲得性能的提升。使用libjpeg的應(yīng)用程序可以通過重新編譯提高壓縮性能，而不必修改任何代碼。

    自定義的OBD-II接口

    車輛都有一個(gè)用于進(jìn)行系統(tǒng)管理的發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(ECU)。警用車輛上也有這樣的設(shè)備。對(duì)于新近制造的車輛來說，ECU是一個(gè)非常重要的組件，其作用是將發(fā)動(dòng)機(jī)與各種電子控制部件結(jié)合起來。OBD-II是一個(gè)接口，可以將計(jì)算機(jī)或診斷工具連接到ECU以便進(jìn)行車輛維護(hù)，它可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備間的通信。

    OBD標(biāo)準(zhǔn)有很多種，具體取決于車輛的制造商。本項(xiàng)目采用的是ISO9141-2國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。通過OBD-II，可以了解車輛的行駛速度、燃油狀態(tài)和車輛的故障情況。其初始化過程為5波特，通信速度為10.4k波特。對(duì)于接收到的信息部分字節(jié)，必須進(jìn)行補(bǔ)充并將其發(fā)送到ECU進(jìn)行通信。在SoPC平臺(tái)上使用的是UART組件，因?yàn)樗�與串行通信類似。

    性能參數(shù)

    表1列出了在圖像處理模塊上發(fā)送控制信號(hào)，到步進(jìn)馬達(dá)上接收初始操作信號(hào)之間的時(shí)間間隔。該時(shí)間間隔是通過示波器測(cè)量得出的。通過GPIO接口啟動(dòng)步進(jìn)馬達(dá)后，在軟件程序控制器中，Nios處理器會(huì)接收中斷信號(hào)，并生成操作信號(hào)。

    汽車跟蹤攝像頭的速度主要取決于圖像處理性能。表2顯示了基于不同平臺(tái)的每種跟蹤算法的測(cè)試幀速率。實(shí)際上，DE2的幀速率接近60幀/秒，因?yàn)閳D像處理模塊以隔行掃描模式運(yùn)行；但是，我們根據(jù)有效幀的數(shù)量將其標(biāo)記為29幀/秒。

    另一個(gè)結(jié)果是，C2H加速的libjpeg的DCT函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)JPEG的快速壓縮。640x400的24位位圖經(jīng)過了20倍強(qiáng)壓縮以實(shí)現(xiàn)精確的測(cè)量。使用C2H編譯所顯示出來的性能比這種沒有加速器設(shè)計(jì)的性能要差。要解決此問題，我們更改了緩沖區(qū)管理方法。在修改了DCT函數(shù)后，性能提升了4倍。

    數(shù)據(jù)表

    我們?cè)谠O(shè)計(jì)該系統(tǒng)時(shí)，考慮了在uClinux系統(tǒng)上使用USB調(diào)制解調(diào)器時(shí)的性能下降問題。然而事實(shí)顯示，網(wǎng)絡(luò)性能與在PC環(huán)境中運(yùn)行的性能幾乎相同。

    設(shè)計(jì)的體系結(jié)構(gòu)

    整個(gè)系統(tǒng)由uClinux操作系統(tǒng)控制。包括圖像處理模塊在內(nèi)的攝像頭控制系統(tǒng)和子系統(tǒng)由完整的FPGA組成。

    標(biāo)準(zhǔn)JPEG庫libjpeg的DCT函數(shù)被更改為C2H加速器。圖像處理模塊、VGA控制器和步進(jìn)馬達(dá)控制器被組合成一個(gè)單獨(dú)的SoPC組件。總共消耗了31000LE。

    設(shè)計(jì)描述

    組合uClinux和C2H

    使用操作系統(tǒng)可以靈活地在復(fù)雜的多設(shè)備環(huán)境系統(tǒng)中進(jìn)行開發(fā)。uClinux內(nèi)核是適合于非MMU處理器的操作系統(tǒng)內(nèi)核。由于uClinux系統(tǒng)中沒有內(nèi)存管理單元，因此可以極大地簡(jiǎn)化基于Nios處理器對(duì)定制的硬件加速器進(jìn)行訪問的應(yīng)用程序的使用。

    在NiosIDE環(huán)境中編寫的代碼經(jīng)過很少的更改或無需更改即可在uClinux下的多任務(wù)環(huán)境中運(yùn)行，因?yàn)樵趗Clinux中對(duì)內(nèi)存映射地址的寫操作沒有限制。

    我們可以通過常用的技術(shù)在uClinux上使用C2H加速器。將C2H加速器從NiosIDE移到uClinux上所需步驟如下：

    第一步是生成一個(gè)臨時(shí)項(xiàng)目。然后，在NiosIDE中編譯并生成加速器�，F(xiàn)在，我們可以在Debug目錄中看到加速器的打包函數(shù)。將這些頭文件(Headerfile)和打包函數(shù)復(fù)制到uClinux開發(fā)目錄中。如果您尚未對(duì)FPGA編程，則進(jìn)行該項(xiàng)編程。

    下一步是使用Nios的gcc工具和elf2flt選項(xiàng)編譯經(jīng)過加速的應(yīng)用程序。確保必需的頭文件(如system.h或io.h)存在。在完成此步驟后，將生成的執(zhí)行文件復(fù)制到單片機(jī)上。在大多數(shù)情況下，它的速度會(huì)比僅使用軟件的系統(tǒng)要快。

    可惜的是，我們?cè)趯�libjpegDCT函數(shù)轉(zhuǎn)換成加速器時(shí)面臨著性能方面的問題。我們將在接下來的部分介紹針對(duì)性能問題的解決方案。

    優(yōu)化C2H編譯器的JPEG庫

    一般情況下，開發(fā)人員會(huì)考慮使用DSP進(jìn)行JPEG壓縮，但DSP需要有自己的軟件程序來提供支持。選擇可以加速libjpeg的C2H編譯器是一個(gè)正確的決定，因?yàn)樵S多現(xiàn)有應(yīng)用程序都使用作為JPEG標(biāo)準(zhǔn)庫的libjpeg。

    但是，在使用C2H編譯器轉(zhuǎn)換原始的DCT函數(shù)時(shí)，它所顯示的性能比僅使用軟件設(shè)計(jì)的性能低。從結(jié)構(gòu)上來說，對(duì)數(shù)據(jù)高速緩存的刷新是一個(gè)問題，它的數(shù)據(jù)處理工作是以64個(gè)字節(jié)為單位進(jìn)行的。我們?cè)O(shè)計(jì)了適合于C2H編譯器的經(jīng)過優(yōu)化的緩沖區(qū)管理系統(tǒng)。這個(gè)管理器實(shí)現(xiàn)了4倍的性能提升。

    創(chuàng)建自定義的SoPC組件

    每個(gè)部件都由VerilogHDL單獨(dú)設(shè)計(jì)，并作為一個(gè)組件添加到SoPC中。圖像處理模塊、VGA控制器和步進(jìn)馬達(dá)控制器被組合成一個(gè)單獨(dú)的SoPC組件，因?yàn)檫@些部件相互之間都有密切的關(guān)聯(lián)。這些組件作為AvalonMaster的組件在SRAM上寫入圖像數(shù)據(jù)。